开源！扫地机器东谈主资源书籍

可用于构建和限制机器东谈主真空吸尘器的免费开源软件和硬件阵势的精选列表。

资源统统

http://www.gitpp.com/cncad/awesome-vacuum

声名：本公众号只共享时刻，切勿违抗学问产权。

IMU 通过提供加速率计、陀螺仪以致磁力计数据，有助于使定位愈加通晓。 制图师不错松驰地使用 IMU 缔造以校正定位。

MPU6050 - IMU 传感器在单个芯片上联贯了 MEMS 加速率计和 MEMS 陀螺仪。

激光雷达

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LIDAR（光探伤和测距）不错利用激光和光传感器测量 TOF（航行时刻）来准确默示周围环境。开辟有 2D 和 3D 版块可供弃取，尽管 3D 版块仍然非常腾贵，何况不会为“机器东谈主真空吸尘器”用例加多太多价值。

camsense-X1 - 中国 LiDAR 的非官方逆向工程。GPL-3.0RPLIDAR A 系列- 360 度激光扫描仪，具有 ROS 集成和每秒高达 16K 的样本。

阵势

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创建机器东谈主真空吸尘器的好意思满阵势列表。

CleanBOT - 用木柴和废旧电子产品制成的 DIY 蓝牙限制机器东谈主真空吸尘器。CesNieto 的 DIY 真空机器东谈主- 使用 3D 打印和 Arduino Uno 构建的 DIY 真空机器东谈主。机器东谈主真空吸尘器 MK2 - 使用 3D 打印和 Arduino Nano 构建的 DIY 真空机器东谈主。BY-NC-SA

软件

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Bumper - 科沃斯真空机器东谈主使用的中央管事器的独处且自托管的达成。GPL-3.0PythonDustcloud - 小米智能家居开辟逆向工程和黑客。GPL-3.0VariousRoborock Oucher - 一款让 Roborock / 小米吸尘器尖叫“哎哟！”的实用技艺 （或其他一切）每次碰到东西时MITgolangHealth - 用于真空机器东谈主的无云限制集结界面。Apache-2.0JavaScript我不敢敬佩这不是Health - 健康追随管事（舆图渲染）Apache-2.0JavaScriptHealth RE - 实验性真空软件，免费云 (Health Fork)Apache-2.0JavaScripthealth mapper - 健康伴侣管事（舆图渲染、ICantBelieveItsNotHealth Fork）Apache-2.0JavaScriptFreeCong.ga - Cecotec Conga Vacuums 的 Valetudo 实践. Freeconga 组织位于 Github。Apache-2.0,GPL-3.0Congatudo Freecon.ga 阵势将 Valetudo 算作插件添加到 Home Assistant 中，而不是在真空中使用独处装配。GPL-3.0ShellOpenDoñita - 添加对曩昔的 Congas 1490 的腹地相沿。GPL-3.0Python

构架

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Gobot - 用于机器东谈主、无东谈主机和物联网 (IoT) 的 Golang 框架。 Apache-2.0golangROS（机器东谈主操作系统） - 提供库和器具来匡助软件开发东谈主员创建机器东谈主应用技艺。它提供硬件抽象、开辟启动技艺、库、可视化器具、音尘传递、包处分等。BSDVarious

SLAM

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SLAM（同步定位和建图）用于通过重迭扫描周围区域来构建舆图，从而使机器东谈主玩忽在该环境中进行自己定位。

BreezySLAM - 粗陋、高效、开源的同步腹地化和舆图包。LGPLv3Various制图师- 跨多个平台和传感器成立提供 2D 和 3D 及时同步定位和舆图绘图 (SLAM) 的系统。Apache-2.0C++OpenVSLAM - 多功能视觉 SLAM 框架。2-Clause BSDC++ROS SLAM - OpenSlam Gmapping 的 ROS 包装器。BSDC++

扫地机器东谈主是一种自动化清洁开辟，其中枢时刻主要包括以下几个方面：

感知时刻：扫地机器东谈主需要通过传感器取得周围环境信息，包括墙壁、产品、高低物等。这些传感器可能包括激光雷达、超声波传感器、红听说感器等，用于达成机器东谈主的定位、避障和环境建模等功能。定位与导航时刻：为了让机器东谈主玩忽准确找到需要清算的区域并进行灵验的责任，必须遴荐精准的定位和导航系统。常见的方法有基于激光雷达或视觉识别的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）时刻，即机器东谈主在未知环境中创建舆图，并利用舆图进行自主定位和导航。旅途野心和避障时刻：当机器东谈主发现前线出现高低物时，它需要阐明已有的舆图信息和传感器数据转换行进路子，并接管相应的避障步调，以幸免与高低物发生碰撞或卡住。清扫时刻：扫地机器东谈主需要具备高效的清扫系统，包括吸尘、扫地、拖地等功能。一些高端机器东谈主还配备了自动集尘箱，不错在清扫经由中自动将垃圾网罗到集尘箱中，幸免用户时常清算。智能限制时刻：扫地机器东谈主需要具备高度的自主性和智能性，玩忽阐明用户的需乞降环境变化自动转换责任模式。此外，一些机器东谈主还相沿良友限制、语音交互、自主充电等功能，耕作了用户体验。电板续航时刻：扫地机器东谈主的电板续航本领是斟酌其性能的蹙迫目的之一。为了保证机器东谈主的执续责任本领，需要遴荐高能量密度的电板和高效的电源处分系统。

总之，扫地机器东谈主需要概述欺骗多种中枢时刻，以达成高效、智能、自主的清洁责任。跟着时刻的不停衰败和改进，改日扫地机器东谈主将会愈加智能化、高效化和东谈主性化。

在扫地机器东谈主边界，开源的算法和框架为开发者提供了便利，使他们玩忽更快地构建和优化机器东谈主功能。以下是一些不错用于扫地机器东谈主边界的开源算法和框架：

SLAM算法：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是达成管事机器东谈主高度智能化的关节时刻。它让机器东谈主在未知的环境中，利用一种或多种传感器对周围环境进行探伤，开发相应的舆图，同期定位自己在舆图中的位置。在开源边界，有许多SLAM算法可供弃取，如ORB_SLAM、Cartographer等。其中，Cartographer是谷歌在2016年开源的一个不错在多传感器成立下，达成低筹画资源挥霍，提供2D和3D SLAM的算法系统。旅途野心和避障算法：扫地机器东谈主在责任时需要野心出最优的清扫旅途，并在遭遇高低物时玩忽灵验地避障。开源的旅途野心和避障算法，如Dijkstra算法、A*算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等，皆不错应用于此。此外，还有一些特意为机器东谈主遐想的避障算法，如东谈主工势场法、恶浊逻辑限制法等。机器学习库：机器学习算法在扫地机器东谈主边界也有闲居的应用，举例用于物体识别、环境分类等任务。开源的机器学习库，如TensorFlow、PyTorch等，为开发者提供了丰富的器具和资源。这些库相沿各式深度学习模子，不错匡助扫地机器东谈主更好地意会和恰当环境。ROS（Robot Operating System）：ROS是一个为机器东谈主软件开发提供框架的生动框架。它提供了一系列器具、库和商定，旨在简化跨机器东谈主平台的创建复杂和鲁棒性的机器东谈主活动的经由。ROS天然不是一个传统敬爱上的操作系统，但它提供了管事，如硬件抽象、初级开辟限制、常长途能达成、音尘传递机制等。ROS相沿多种编程言语，并提供了丰富的开源软件包和算法库，不错浅易地应用于扫地机器东谈主边界。

以上这些开源的算法和框架皆不错为扫地机器东谈主的开发提供有劲的相沿。开发者不错阐明具体需求弃取符合的器具和资源，以加速产品的开发程度并提高性能。

可用于构建和限制机器东谈主真空吸尘器的免费开源软件和硬件阵势的精选列表。

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